经过多年自身实践、体认站桩，再加上对于站桩治疗慢性病的观测、总结，于先生从人体解剖学方法分析和研究后提出：“站桩求物、充氧运动、第一随意运动和第二随意运动”等科学理论——从现代角度揭示了站桩养生的奥秘及国术拳理的精髓。其“休息肌的紧松内动”和“第二随意运动”的理论更是揭开了站桩与人体生理力学之间奥秘。于先生将站桩求物与老子《道德经》的“抱一无离、独立不改”结合起来，制成“武术与心术两个运动体系表”、“老子为道图”及“老子大道哲学内物论、物的分类简表”等等，提高、完善了站桩这一独特养生训练方法。
于永年先生正是利用站桩与道德经相互验证使道德经揭开神秘的面纱摆在世人面前，也使神秘古老的桩功易学易懂。
“世人对道德经的解释、理解不尽相同，但解释、理解对与否要通过自身的体认才能真正理解其精髓”。
于永年先生文革时受冲击，脊椎被打断，经站桩锻炼，完全恢复了健康。
于先生数十年在玉渊坛公园教徒，无私教练，耐心讲解，每日锻炼者百余人，深受习者欢迎。于先生独特的站桩功法不仅在国内得到推广，在欧美等国也广泛流传。
站桩锻炼可以治疗慢性、疑难疾病，实为中西医术所不解，从1982年至2011年近30年里，于永年先生曾先后出版有关站桩的多本专著和论文，并多次到国外传授站桩疗法。出版过有关意拳/大成拳站桩疗法先后共九本专著。包括：《健身良法—站桩》、《健身良法——站桩》、《拳道中枢站桩功》、《站桩养生法》、《健身良法——站桩》、《站桩》、法文版《大成拳-意拳》、《大成拳—站桩与求物》、《大成拳—站桩与道德经》，其中第一本《健身良法—站桩》由北京知识出版社出版，第一次印刷2万册、1983年11月第二次印刷25.5万册、1987年2月第三次印刷1.9万本，三次印刷总量共达到近30万册，在当时深受广大读者的欢迎。于永年先生精于站桩功，得到王芗斋先生认可，并赐予他“石碑”雅号。
于先生将传统拳学和现代科学、古典哲学有机地结合在一体，形成了一套系统、完整、高效、科学的养生训练体系，培养出郭贵志、于冠英、林锦全、白杨等高足，香港著名导演唐季礼也曾拜在于先生门下。
第一本专著：1982年2月——《健身良法——站桩》 北京知识出版社
第二本专著：1987年2月——《健身良法——站桩》 北京知识出版社
第三本专著：1989年7月——《拳道中枢站桩功》 香港天地出版社
第四本专著：1989年10月——《站桩养生法》 地震出版社
第五本专著：1989年12月——《健身良法——站桩》 香港太平书局
第六本专著：1996年8月——《站桩》 河北科学技术出版社
第七本专著：1999年8月—— 法文版——《大成拳 意拳》 由法国翻译出版
第八本专著：2005年2月——《大成拳——站桩与求物》 山西科学技术出版社
第九本专著：2011年7月——《大成拳——站桩与道德经》 山西科学技术出版社
站桩功网站创立者高松的老师张勇谋先生曾得到于永年先生三年亲授站桩功精髓。
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